2022年12月2日，第十二届国际室内定位与室内导航（IPIN）大赛组委会公布了比赛结果。由766全讯白菜网999策略白菜手机论坛(国家示范性软件学院)赵方教授领导的移动计算与人工智能研究团队成员宁勃锟博士与中国科学院计算技术研究所罗海勇副研究员课题组的包林封硕士组建的联合团队，斩获了基于脚载惯性导航器件的室内外融合定位挑战赛（track 4）冠军。IPIN是国际室内定位领域著名会议，2010年由苏黎世联邦理工学院创办，在学术和工业界享有盛誉。此次获奖是继测绘学专业排名第一的武汉大学之后又一次国内高校问鼎该奖项冠军。

 基于脚载惯性导航器件的室内外融合定位（track 4）比赛，由行人在足部携带ULISS系统（基于惯性传感器与卫星的泛在导航定位系统）。系统集成了Xsens Mti-7九轴传感器、BMP280气压传感器和Ublox ZED-F9P双频GNSS芯片，可在无需基础设施情况下采集高精度卫星及惯性导航信息。比赛在法国南特市某商场实地采集真实传感数据，比赛路线异常复杂，包括楼层切换、商场内穿行及室内外过渡等多种复杂场景。测试数据长达40分钟，对定位系统实现长时间、高精度目标位置追踪提出了严峻考验。

 为贴近实际应用场景，本年度比赛相比往年增加了更高难度：

 1、IMU传感器由往年昂贵的高精度传感器替换为廉价MEMS传感器，研发成果更有利于实际应用和大规模推广，但由MEMS惯导引入的位置发散更加明显，技术挑战难度更高；

 2、比赛结果输出形式由后处理改为实时定位模式，即收到传感数据后立刻给出当前位置估计，可有效防止参赛者使用未来数据优化位置估计；

 3、室外场景占比仅为5%左右，GNSS仅能提供少量的伪距量测，对参赛队伍融合卫星定位算法能力提出了更高要求。

 受疫情影响，Track 4比赛组主席Miguel Ortiz教授线上宣布由北邮移动计算与人工智能研究中心和中国科学院计算所联合团队荣获冠军。团队比赛队员全部来自赵方教授和罗海勇副研究员分别负责的“十三五”国家重点研发计划 “自适应导航软硬件技术”项目两个课题组。比赛成果可用于个人航迹推断、单兵消防、矿工救援、管道维护、拓扑挖掘等众多领域，具有重要的实际应用价值。

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2021年12月6日